Querubim Uriel Ribeiro de Camargo e Castro nasceu em 1805, em São Paulo e faleceu em 27 de setembro de 1876, em Campinas.
Era filho do sargento mor Miguel Ribeiro de Camargo e de Querubina Rosa de Azevedo e Castro. Casou-se com Maria Gertrudes dos Santos Camargo, com quem teve 14 filhos.
Querubim Uriel era tenente coronel chefe do Estado Maior da Guarda Nacional de Campinas, Bragança, Atibaia, Nazaré, Jundiaí e Piracicaba.
Foi vereador em Campinas e presidente da Câmara Municipal entre 1845 e 1848.
Cunhado do Dr. Ricardo, outro vereador dessa cidade, era também amigo íntimo do Regente Padre Diogo Antônio Feijó, parente de sua mulher.
Na Revolução de 1842, esteve ao lado dos liberais.
Em 1846, hospedou o Imperador Dom Pedro II, e como presidente da Câmara Municipal entregou ao monarca, em um ato simbólico, a chave da cidade. Por sua vez, Dom Pedro II agraciou Querubim Uriel com a ordem Imperial Ordem da Rosa.
Era dono da Fazenda Pedra Alta, e membro da Irmandade do Santíssimo. Também foi eleito um dos suplentes de juiz municipal e de órfãos, em 1870.
Conforme o Decreto-Lei nº 311, de 13 de novembro de 1945, a antiga Rua Quatro, que começa na Avenida Silva Telles e termina na Avenida Orosimbo Maia passou a se denominar Rua Comendador Querubim Uriel.