Rafael Tobias de Aguiar nasceu em Sorocaba no dia 4 de outubro de 1794 era filho do Coronel Antônio Francisco de Aguiar e Gertrudes Eufrosina e foi casado com a Marquesa de Santos, ex-amante de Dom Pedro.
Aos treze anos veio para São Paulo para continuar os estudos, onde foi colega de escola de Regente Feijó, com a morte do pai em 1818 retorna para sua cidade.
Em 1821 entra na política, quando foi nomeado eleitor de comarca, onde à época o voto era indireto e a condição de votar e ser votado era vinculada à posse de determinada quantia de riquezas.
Em 1822 armou combatentes para integrarem o Batalhão dos Paulistas em defesa ao Príncipe D. Pedro durante a campanha de Independência e em 1824 foi eleito membro do Conselho da Província de São Paulo e nomeado pelo imperador para o Conselho de Estado, composto por membros vitalícios, após a dissolução da Assembleia Constituinte.
Mudou-se para São Paulo em 1830, foi deputado e Presidente da Província em 1831 a 1935 e 1840 a 1841. Foi condecorado por seus serviços com a comenda da ordem de Cristo, dignitário da imperial ordem da Rosa e o posto de brigadeiro.
Em 1842 liderou as Revoltas Liberais, junto com Regente Feijó, formaram a chamada Coluna Libertadora com a intenção de destituir o então presidente da província. Um dos combates mais famosos se deu na Batalha da Venda Grande, em Campinas.
Coma a vitória da s tropas imperiais, Rafael Tobias de Aguiar fugiu para o Rio Grande do Sul, onde foi preso em novembro de 1842 e levado para o Rio de Janeiro, onde permaneceu preso até 1844, quando houve a anistia aos revoltosos.
Faleceu a bordo do navio Piratininga, na baía de Guanabara, aos 63 anos e seu corpo foi sepultado em 26 de outubro de 1857.
A Lei nº 1.816, de 15 de outubro de 1957, denominou em sua homenagem, uma avenida no Jardim Aurélia, como Avenida Brigadeiro Rafael Tobias de Aguiar.